SUBROUTINE CPID(Reg)
   USE SIRENE_parametres, ONLY : LONG
   USE TEMPS   , ONLY : T
   USE D_REGULATION, ONLY : Regulateur_t
 
   IMPLICIT NONE
 
   TYPE(Regulateur_t), INTENT(INOUT) :: Reg
 
   REAL(KIND=LONG), POINTER :: KP,N,TI,TD,AWU,EOLD,SE,DE
   REAL(KIND=LONG) :: E,STI,A1,A2,U2
 
   LOGICAL SATURE !< Détection de l'anti wind-up
   INTEGER :: iU !< Compteur pour les commandes U
 
   ! Pointeurs pour faciliter la lecture du code
   KP=>Reg%tPara(1)
   TI=>Reg%tPara(2)
   TD=>Reg%tPara(3)
   N=>Reg%tPara(4)
   AWU=>Reg%tPara(5)
   EOLD=>Reg%tPara(6)
   SE=>Reg%tPara(7)
   DE=>Reg%tPara(8)
 
   ! Calcul pour cette methode
   ! Nouvel ecart (e = y* - y)
   E=Reg%tY(1)%YTVal-Reg%tY(1)%VarY%V
   ! On gère une bande morte (POM 21/07/04)
   IF(ABS(E).LT.Reg%tY(IY)%DYMax) THEN
      E=0.
   ENDIF
 
   ! Terme integral (approximation de Tustin)
   IF(TI.NE.0.) THEN
      STI=KP*Reg%tU(1)%VarU%DT/TI*(EOLD+E)/2
   ELSE
      STI=0.
   ENDIF
   ! On gère l'antiwindup en utilisant le code de blocage du filtre de la commande :
   !> 0 = Fonctionnement libre normal
   !> 1 = Caractéristique volontairement bloquée (Valeur calée par Umin>=Umax à la lecture du XML)
   !> 2 = Caractéristique bloquée par problème de régulation (Umin, Umax, surverse, hors-loi vanne mixte)
   !> 3 = FiltreU => Umin atteint
   !> 4 = FiltreU => Umax atteint
   !> 5 = FiltreU => DUmin atteint
   !> 6 = FiltreU => DUmav atteint
   SATURE=Reg%tU(1)%FiltreU%iFlagBloc>=3 .AND. Reg%tU(1)%FiltreU%iFlagBloc/=5
   IF(AWU == 0. .OR. .NOT.SATURE) THEN
         SE=SE+STI
   ENDIF
 
   ! Terme derive
   IF(TD.NE.0.) THEN
      IF(N.EQ.0.) THEN
         ! Terme derive sans filtre (backward difference)
         ! Avec une consigne y* constante
         DE=KP/Reg%tU(1)%VarU%DT*TD*(E-EOLD)
      ELSE
         ! Terme derive avec filtre (backward difference)
         ! Avec une consigne y* constante
         A1=1/(1+N*Reg%tU(1)%VarU%DT/TD)
         A2=KP*N*A1
         DE=A1*DE+A2*(E-EOLD)
      ENDIF
   ENDIF
 
   ! Calcul de la commande
   Reg%tU(1)%VarU%V=KP*E+SE+DE
   ! Ancien ecart
   EOLD=E
   ! Si plusieurs U (SIMO) on duplique la meme ouverture
   ! (interessant dans le cas de plusieurs vannes identiques en parallele, en mode V par exemple)
   DO iU=1, Reg%nbrU
      Reg%tU(iU)%VarU%V = Reg%tU(1)%VarU%V
   ENDDO
 
END SUBROUTINE CPID